Главная   •   Мир роботов   •   Использование систем очувствления
Использование систем очувствления PDF Печать E-mail
Автор: Administrator   
28.04.2011 19:28

В середине 60-х годов стало очевидно, что гибкость программируемых роботов может быть повышена при использовании систем очувствления, основанных на применении датчиков среды. Первая система такого типа — тактильная — была разработана X. Эрнстом в рамках проекта «Mechanical Hand-l».

Она позволяла роботу укладывать кирпичные блоки без помощи оператора.

Наконец, в начале 70-х годов по проекту «Stanford Аггп» группа Р. Пола создала мультимодальную информационную систему «глаз—ухо— рука», содержащую тактильные, локационные и визуальные датчики. Эти разработки заложили основы для использования информационных средств в автоматическом и роботизированном производствах.

Рассмотрим некоторую активную систему, взаимодействующую с внешней средой. Предположим, что эта система имеет априорную информацию о среде и в процессе функционирования получает текущую информацию как о внешней среде, так и о собственном состоянии.

Ее целью является принятие решений, связанных с преобразованием или анализом внешней среды. Как правило, информация, имеющаяся в распоряжении системы, является неполной, т. е. она функционирует в условиях неопределенности.

Под адаптацией будем понимать способность активной системы достигать заданных целей в условиях неопределенности на основе использования текущей информации о собственном состоянии и состоянии среды. При этом могут изменяться параметры системы, се структура и алгоритм функционирования.

Следовательно, адаптивной мы называем систему, которая может приспосабливаться к изменению внутренних и внешних условий. Простейшей адаптивной системой можно считать систему с обратной связью (следящую систему).

Обновлено 22.06.2011 19:11